Flanquée de deux tours du XIVe siècle et entourée d'une enceinte du XVIe siècle, la propriété appartenait en 1257 aux archevêques d'Aix. Son histoire, liée à celle de la Provence, passe par le roi René en 1473, qui cède ensuite sa terre à son médecin Pierre Robin d'Angers. Les familles de Cabanis, de Jarente et de Séguiran sont propriétaires du château jusqu'en 1548, date à laquelle, par le mariage de Marguerite de Séguiran et de François de Clapiers, il passe aux Clapiers. Sous l'impulsion d'Henri de Clapiers, seigneur de Vauvenargues, premier consul d'Aix et procureur du Pays de Provence en 1674, d'importants travaux modifient la place forte médiévale du château et lui donnent sa configuration actuelle, prenant assise sur l'affleurement du piton rocheux ainsi que sur les fortes murailles qui seront conservées.
En 1722, Joseph de Clapiers voit ses terres érigées en marquisat pour services rendus pendant la Grande peste de 1720. Et c?est le troisième marquis de Vauvenargues qui vend le château en 1790 à la famille des Isoard, dont les blasons sont toujours visibles aujourd'hui sur les remparts et les façades de l'édifice. A l'intérieur, dans un salon encore tendu de velours, demeure le portrait du cardinal d'Isoard. En 1943, le domaine est vendu par Simone Marguerite d'Isoard Vauvenargues à trois industriels marseillais. Il est ensuite transformé en colonie de vacances pour les enfants des personnels de la marine marchande (quelques aménagements parasites demeurent de cette période), puis vendu en 1954 à la société civile Société agricole du domaine de Vauvenargues. Pablo Picasso acheta en 1958 la propriété et y peignit quelques-unes de ses célèbres toiles. L'illustre artiste y fut inhumé en 1973. Le château de Vauvenargues demeure une propriété privée.
